4. เขียนไลบรารีต่อยอด DroneEasy

โค้ดของชมรมมีสามชั้นอยู่แล้ว ถ้าเข้าใจว่าชั้นไหนทำอะไร คุณเพิ่มความสามารถใหม่ได้โดยไม่ทำให้ของเดิมพัง

เหมือนร้านอาหาร ลูกค้า (ภารกิจ) สั่งเมนู พนักงานเสิร์ฟ (DroneEasy) แปลเมนูเป็นใบสั่ง ครัว (คลาส Arduino) ทำตามขั้นตอน ลูกค้าไม่ต้องรู้ว่าครัวใช้กระทะอะไร และถ้าอยากเพิ่มเมนูชุด ก็เพิ่มที่พนักงานเสิร์ฟ ไม่ต้องรื้อครัว

อ่านชั้นกลางให้เป็นCopy Anchor Link

DroneEasy.hpp ประกาศเมธอดทั้งหมด DroneEasy.cpp เป็นแค่ตัวส่งต่อบางๆ แทบทุกเมธอดเรียก pArduino->... หรือฟังก์ชันใน .ino บรรทัดเดียว

void DroneEasy::fw(int cm) const { pArduino->move_forward_cm(cm); settle(400); }
void DroneEasy::sh(int z) const { pArduino->set_height(z); delay(400); }
void DroneEasy::posHold(uint8_t speed) const { pArduino->poshold(speed); }

ข้อสังเกตที่ใช้ตัดสินใจเขียนของใหม่

• ตัวย่อ (fw, sh) รวมเวลารอไว้แล้ว (400 ms) ส่วนชื่อเต็ม (moveForward, setHeight) ไม่ได้ต่อ settle
• เมธอดเป็น const และมีออบเจ็กต์เดียว drone ที่ประกาศ extern ไว้ใน header
• drone.raw() คืนคลาส Arduino เดิม เผื่อใช้ฟังก์ชันที่ wrapper ยังไม่ได้ห่อ เช่น drone.raw().set_yaw(1, 90)

กติกาของชั้นCopy Anchor Link

1. ภารกิจเรียกได้แค่ drone.* และฟังก์ชันของทีม ไม่เรียก set_direction หรือแตะ m_i2cData ตรงๆ
2. ตัวเลขที่ต้องจูนอยู่ใน config.hpp ไม่ฝังในภารกิจ (เช่น HEIGHT_DROP, S_LEFT)
3. เพิ่มความสามารถที่ชั้นกลาง ถ้าอยากให้หลายภารกิจใช้ร่วมกัน
4. ไม่แก้ protocol.cpp เว้นแต่จะเข้าใจว่า Flight Controller จะอ่านค่าอย่างไร ซึ่งไม่มีข้อมูล

ตัวอย่างที่ 1: เดินแล้วนิ่งCopy Anchor Link

ตัวอย่างใหม่ ไม่ได้อยู่ใน drone_sanam5 ใช้เฉพาะเมธอดที่มีอยู่แล้ว และยังไม่ได้ทดสอบกับโดรนจริง สร้างแท็บใหม่ MyDrone.hpp

#pragma once
#include "DroneEasy.hpp"

// เลื่อนตามแกนหน้า-หลัง แล้วซ้าย-ขวา จากนั้นล็อกตำแหน่ง
// fwCm > 0 = เดินหน้า, < 0 = ถอย · rightCm > 0 = ขวา, < 0 = ซ้าย
inline void goAndHold(int fwCm, int rightCm) {
  if (fwCm > 0)      drone.fw(fwCm);
  else if (fwCm < 0) drone.bw(-fwCm);
  if (rightCm > 0)      drone.mr(rightCm);
  else if (rightCm < 0) drone.ml(-rightCm);
  drone.posHold(2);
}

ภารกิจอ่านเป็นประโยคเดียว goAndHold(250, -250); แทนสี่บรรทัด

ตัวอย่างที่ 2: ตรวจความสูงก่อนทำต่อCopy Anchor Link

ปรับจากรูปแบบที่ poke_controls.ino ใช้ (ตัดค่า 0 และค่าเกิน 300 ทิ้ง)

inline bool heightNear(uint16_t target, uint8_t tol) {
  drone.poll();                       // ดึงค่าสดจาก FC ก่อน
  uint16_t h = drone.heightCm();
  if (h == 0 || h > 300) return false;
  int diff = (int)h - (int)target;
  return abs(diff) <= tol;
}

ใช้แทนการ delay เดาเวลา เช่นวนเรียก drone.setHeight(120) จน heightNear(120, 4) เป็นจริง แต่ต้องมีเพดานเวลาเสมอ (ดู reach_height_shoot_stable ที่จำกัด 3,500 ms)

ตัวอย่างที่ 3: เส้นทางเป็นตารางCopy Anchor Link

แยก "เส้นทาง" ออกจาก "โค้ดที่วิ่ง" แก้ตัวเลขทีเดียวโดยไม่แตะลอจิก

struct Step { char dir; int cm; };    // f b l r

inline void runRoute(const Step* s, int n) {
  for (int i = 0; i < n; i++) {
    switch (s[i].dir) {
      case 'f': drone.fw(s[i].cm); break;
      case 'b': drone.bw(s[i].cm); break;
      case 'l': drone.ml(s[i].cm); break;
      case 'r': drone.mr(s[i].cm); break;
    }
  }
}

const Step TOP_T[] = { {'f',250}, {'l',250}, {'r',500}, {'l',250}, {'b',250} };

เรียก runRoute(TOP_T, 5); ได้ท่าตัว T เดิมที่ใช้ในตัวจำลอง ตารางนี้เอาไปคำนวณงบเวลาล่วงหน้าได้ด้วย: รวม cm × ms/cm ของแต่ละแถว

ตัวอย่างที่ 4: ห่อเซอร์โวด้วยชื่อCopy Anchor Link

ค่าปล่อยบอลเป็นเลข µs กระจายอยู่ใน Drone_Mission.ino ห่อให้อ่านเป็นภาษาคนได้ตามแนวเดียวกับที่ไฟล์นั้นทำ

inline void openLeftPair()  { open_pair_ch1_ch4(); }
inline void openRightPair() { open_pair_ch2_ch3(); }
inline void closeGates()    { close_all_ball_gate(); }

ชื่อสามตัวนี้ชี้ไปยังฟังก์ชันใน Drone_Mission.ino ที่มีอยู่ จึงใช้ได้เฉพาะในสเก็ตช์ที่มีไฟล์นั้น

เมื่อจะเพิ่มเมธอดลง DroneEasy เองCopy Anchor Link

ทำตามลำดับเดิมที่ README ของชมรมแนะนำ

1. ประกาศเมธอดใน DroneEasy.hpp
2. เขียนตัวใน DroneEasy.cpp
3. ถ้าต้องมีค่าจูน เพิ่มใน config.hpp
4. ทดสอบบนโต๊ะ (ถอดใบพัด) ก่อนใส่ภารกิจ

ลองทำCopy Anchor Link

1. เขียน goAndHold ของตัวเองแล้วเปลี่ยนภารกิจ KEY_3 ใน Drone_Mission.ino ให้ใช้มัน เทียบจำนวนบรรทัดก่อนหลัง
2. เติมตัวอย่างที่ 3 ให้มีทิศ 'u' และ 'd' โดยเรียก drone.up(...) และ drone.down(...)
3. เขียนฟังก์ชัน estimateMs(const Step*, int) ที่บวกเวลาจากค่า MS_PER_CM_* ใน config.hpp

พังตรงไหนบ่อยCopy Anchor Link

• ทับชื่อ ชื่อ S_LEFT, S_CLOSE มีอยู่แล้วใน config.hpp ถ้าตั้งชื่อค่าคงที่ซ้ำ จะ compile ไม่ผ่าน
• ลืม include ไฟล์ใหม่ต้อง #include "DroneEasy.hpp" (และ config.hpp ถ้าใช้ค่าคงที่ของมัน)
• นึกว่า fw ไม่รอ fw รวม settle(400) ถ้าต่อกับ posHold() จะรอซ้ำ
• เขียน wrapper ที่เรียกกันวน A เรียก B ที่เรียก A
• ฝังตัวเลขในภารกิจ พอจูนต้องไล่แก้ทุกที่
• แก้ไฟล์ของ drone_sanam5 ที่ใช้แข่งโดยไม่สำรอง ทำสำเนาก่อนทุกครั้ง