2. เจาะลูกโป่ง 3 ช่วง

ในภารกิจยุทธวิธี (Aviation Mastery) ลูกโป่งแต่ละลูกให้ 5 คะแนน และกติกาบอกว่าถ้าใช้เข็มต้องมีปลายแหลมยาวไม่เกิน 1 มิลลิเมตร โดรนต้องเข้าไปแตะลูกโป่งให้ถูกจุดโดยไม่ชนเสา

คิดเหมือนเอาเข็มจิ้มลูกโป่งในมือ ถ้าพุ่งเต็มแรง ลูกโป่งหนี เข็มพลาด ถ้าค่อยๆ เลื่อนช้าตลอดทาง เสียเวลา ท่าที่ได้ผลคือ วิ่งเข้าใกล้เร็วๆ ชะลอตอนจะถึง จิ้ม แล้วถอยกลับ

1. 3 ช่วงของการเจาะCopy Anchor Link

ค่าทั้งหมดอยู่ใน config.hpp

constexpr uint16_t PRE_STOP_CM     = 20;
constexpr uint16_t POKE_FAST_CM    = 14;
constexpr uint16_t POKE_SLOW_CM    = 6;
constexpr uint16_t POKE_RETREAT_CM = 14;

ตัวเจาะจริงคือ needle_poke() สามบรรทัด

static inline void needle_poke(uint16_t approachFast, uint16_t approachSlow, uint16_t retreatBack) {
  if (approachFast > 0)  pArduino->move_forward_cm(approachFast, 2);
  if (approachSlow > 0)  pArduino->move_forward_cm(approachSlow, 1);
  if (retreatBack > 0)   pArduino->move_backward_cm(retreatBack, 2);
}

ตัวเลขท้ายคือระดับความเร็ว (speed) 1 = ช้า 2 = ปกติ 3 = เร็ว ตามคอมเมนต์ใน protocol.cpp ระยะทางแปลงเป็นเวลาด้วย MS_PER_CM_* ใน config.hpp

เร็ว  14 ซม. × 15.46 ms = 216 ms
ช้า    6 ซม. × 15.46 ms =  93 ms
ถอย   14 ซม. × 15.16 ms = 212 ms
รวมช่วงเจาะ                ≈ 0.52 วินาที

ตรงนี้เป็นการคำนวณจากค่าคงที่ ความเร็วจริงที่ต่างกันระหว่างระดับ 1 และ 2 โค้ดไม่ได้ระบุไว้ ต้องวัดเอง ใช้เครื่องคิดเลขนี้ลองปรับระยะ

2. ตัวกันความสูง (alt-guard)Copy Anchor Link

ก่อนเจาะ ฟังก์ชันหลัก advance_and_poke_straight อ่านความสูงจากเซนเซอร์ แล้วเลือกว่าจะปรับความสูงหรือไม่

void advance_and_poke_straight(uint16_t deltaFromHere,
                               uint8_t micro_bias_cm,
                               bool relock_height) {
  if (deltaFromHere > PRE_STOP_CM) {
    pArduino->move_forward_cm(deltaFromHere - PRE_STOP_CM, 2);
  }

  uint16_t h = read_height_cm();
  if (h >= ALT_GUARD_MIN_CM) {
    set_height_drop_stable();
  } else {
    delay(80);
  }

  if (micro_bias_cm > 0) {
    pArduino->move_forward_cm(micro_bias_cm, 1);
  }

  needle_poke(POKE_FAST_CM, POKE_SLOW_CM, POKE_RETREAT_CM);
  // ... ล็อกความสูงอีกรอบถ้า relock_height
}

ลำดับคือ

1. เข้าใกล้ เดินหน้า deltaFromHere − 20 ซม. เหลือระยะ 20 ซม. ก่อนถึงเป้า
2. alt-guard ถ้าอ่านความสูงได้ ALT_GUARD_MIN_CM (70 ซม.) ขึ้นไป ให้ลงมาที่ HEIGHT_DROP (45 ซม.) แล้วนิ่งก่อน (set_height_drop_stable: สั่งสองรอบ รอ 120 ms แล้ว hold_now(250)) ถ้าต่ำกว่า 70 อยู่แล้ว แค่รอ 80 ms
3. ขยับละเอียด ถ้ากำหนด micro_bias_cm ก็เดินหน้าช้าอีกเล็กน้อยเพื่อชดเชยตำแหน่ง
4. เจาะ เร็ว → ช้า → ถอย
5. ล็อกความสูงซ้ำ ถ้า relock_height เป็นจริง และความสูงยังเกิน 70 ก็สั่ง HEIGHT_DROP อีกรอบ

ชื่อ "guard" มาจากที่มันเป็นประตูตรวจ ถ้าโดรนยังสูงเกินเกณฑ์ ห้ามเจาะทั้งอย่างนั้น ค่า 70 และ 45 เป็นค่าจูนของชมรมสำหรับกลไกชุดนี้ ถ้าสนามหรือเสาเปลี่ยน ต้องวัดใหม่

เวอร์ชัน advance_and_poke_k6 ใช้โครงเดียวกัน แต่ค่า PRE_STOP_K6 = 20, POKE_FAST_K6 = 10, POKE_SLOW_K6 = 10, POKE_RETREAT_K6 = 14 มี advance_and_poke_pedestal_safe ประกาศไว้ใน poke_controls.h แต่ ยังไม่มีตัวฟังก์ชัน อย่าเรียกใช้ จะ compile ไม่ผ่านตอน link

3. เช็กความสูงอย่างปลอดภัยCopy Anchor Link

read_height_cm() อ่านค่าจาก pArduino->get_height_cm() ซึ่งเป็นไบต์ 0 และ 1 ที่ดึงมาจาก Flight Controller (ดูบท แพ็กเก็ต I2C) ค่าเป็น 0 แปลว่ายังไม่มีข้อมูล และมากกว่า 300 ซม. น่าจะเป็นค่าผิดปกติ โค้ดอื่นในชุดเดียวกัน (goto_height_smooth) ตัดค่าสองแบบนี้ทิ้งก่อนใช้ ควรทำเหมือนกันถ้าเขียนเอง

ลองทำCopy Anchor Link

1. คำนวณเวลาเจาะของ advance_and_poke_k6 จากค่า MS_PER_CM_* ว่าต่างจากแบบ straight กี่มิลลิวินาที
2. เขียนภารกิจสั้นที่บินไปยังจุดที่ห่างเสา 100 ซม. แล้วเรียก advance_and_poke_straight(100) ลองในตัวจำลองไม่ได้โดยตรง เพราะตัวจำลองมีคำสั่ง pop() ให้แทน ใช้ฝึกลำดับก่อน
3. ดูโปรแกรม aviation-all ในตัวจำลอง นับว่าแตะลูกโป่งเรียงกันกี่ครั้งต่อเสาหนึ่งกลุ่ม

พังตรงไหนบ่อยCopy Anchor Link

• พุ่งเร็วเกินไป ลูกโป่งถูกลมดันหนี หรือโดรนชนเสา ลดค่า POKE_FAST_CM ก่อน อย่าลด POKE_SLOW_CM
• ระยะ PRE_STOP_CM สั้นไป โดรนยังเลื่อนไหลตอนหยุด เข็มทะลุเกินลูกโป่ง เพิ่มทีละ 5 ซม. แล้วทดลอง
• ถอยไม่พอ ปลายเข็มค้างติดผ้าหรือเสา ทำให้ลูกต่อไปพลาด POKE_RETREAT_CM ควรมากกว่าหรือเท่าระยะที่ไปจริง
• ความสูงเพี้ยน ค่า 0 จากเซนเซอร์ถูกอ่านเป็น "ต่ำมาก" แล้วข้ามตัวกัน ตรวจสอบก่อนใช้
• เรียกฟังก์ชันที่ไม่มีตัวจริง advance_and_poke_pedestal_safe ประกาศแล้วแต่ไม่มีโค้ด
• ลืมว่าฟังก์ชันบล็อก move_forward_cm รอ delay จนครบ ระหว่างนั้นอ่านเซนเซอร์ไม่ได้ ดู ภารกิจแบบไม่ใช้ delay