1. ปล่อยสัมภาระด้วยเซอร์โว

ภารกิจทิ้งสัมภาระต้องปล่อยลูกบอลลงแท่นให้ตรง ชุดปล่อยของชมรมใช้ เซอร์โว 2 ตัว แต่มี ประตู 4 ช่อง เพราะเซอร์โวหนึ่งตัวดันประตูได้สองบาน โดยดันไปคนละทิศ

คิดเหมือนประตูบานเลื่อนสองบานที่ผูกกับก้านเดียวกัน ดันก้านไปซ้ายบานหนึ่งเปิด ดันไปขวาอีกบานเปิด ตรงกลางคือปิดทั้งคู่

1. เซอร์โวฟังอะไรCopy Anchor Link

เซอร์โวไม่รู้จักคำว่า "องศา" มันรู้จักแค่ ความกว้างของพัลส์ สายสัญญาณถูกยกเป็น HIGH ทุก 20 มิลลิวินาที ยาวกี่ไมโครวินาที เซอร์โวก็หมุนไปตำแหน่งนั้น

โค้ดเต็มของการส่งพัลส์อยู่ใน Servo.ino ฟังก์ชันเดียว

void release_servo_angle(uint8_t port_pin, int pulseWidth) {
  uint32_t t = micros();
  while (micros() - t < 1500000) {
    digitalWrite(port_pin, HIGH);
    delayMicroseconds(pulseWidth);
    digitalWrite(port_pin, LOW);
    delayMicroseconds(20000 - pulseWidth);
  }
}

อ่านทีละบรรทัด

• วนซ้ำ 1.5 วินาที (1,500,000 µs) ให้เซอร์โวมีเวลาไปถึงตำแหน่ง
• ยกขา HIGH ค้างเท่า pulseWidth แล้วกด LOW ที่เหลือของเฟรม 20,000 µs
• ฟังก์ชันนี้ บล็อกโปรแกรม ตลอด 1.5 วินาที ระหว่างนั้น Arduino ทำอย่างอื่นไม่ได้

ถ้าสั่งสองตัวพร้อมกัน ใช้ release_dual_servo_angle(pin1, pulse1, pin2, pulse2) ฟังก์ชันนี้ยก HIGH พร้อมกัน ตัวที่พัลส์สั้นกว่าลง LOW ก่อน แล้วรอส่วนต่าง จากนั้นปิดทั้งคู่

2. ใช้พอร์ตไหนCopy Anchor Link

protocol.hpp กำหนดขาของแต่ละพอร์ต ชุดปล่อยบอลใน Drone_Mission.ino ใช้สองพอร์ต

3. ค่า pulse ในโค้ดมีสองชุดCopy Anchor Link

ในโฟลเดอร์ drone_sanam5 มีค่า pulse ปรากฏสองชุด ที่ไม่เหมือนกัน ดูทั้งสองชุดให้ชัดก่อนแก้อะไร

เลข 1900 จึงมีความหมายไม่เหมือนกัน ในชุดแรกคือ "ปิด" ในชุดหลังคือ "เปิดช่อง 3" ชุดแรกเขียนไว้ให้ทดสอบทีละพอร์ต ส่วนชุดหลังคือชุดที่ setupDroneMissionMode() ใช้ตอนเริ่มต้น (มันเรียก close_all_ball_gate() ซึ่งใช้ 1200)

4. ขั้นตอนปล่อยจริง (ดูภาพก่อน แล้วอ่านโค้ดตามลำดับ)Copy Anchor Link

ภารกิจไม่ได้เรียก release_servo_angle ตรงๆ แต่ห่อเป็นชื่อที่อ่านง่ายใน Drone_Mission.ino

void open_pair_ch1_ch4() {
  drone.servoReleaseDual(
    BALL_SERVO_12_PIN, BALL_CH1_OPEN_US,
    BALL_SERVO_34_PIN, BALL_CH4_OPEN_US);
}

void mission_drop_ch1_ch4() {
  open_pair_ch1_ch4();
  delay(MISSION_DROP_WAIT_MS);   // 300 ms
  close_all_ball_gate();
  delay(MISSION_CLOSE_WAIT_MS);  // 100 ms
}

ปล่อยเป็นคู่ ช่อง 1 กับ 4 หรือ ช่อง 2 กับ 3 ตัวแปร payload_round10 ในโค้ดอธิบายไว้ว่า 0 = ปล่อยช่อง 1&4 และ 1 = ปล่อยช่อง 2&3 ซึ่งตรงกับตัวจำลองบนเว็บนี้ที่ตั้งแท่นฝั่งซ้ายเป็นประตู 1&4 และฝั่งขวาเป็น 2&3

ลองนับเวลาหนึ่งครั้งที่ปล่อย เพราะฟังก์ชัน servo บล็อก 1.5 วินาทีต่อครั้ง

เปิดคู่      1.5 วินาที
รอ           0.3 วินาที   (MISSION_DROP_WAIT_MS)
ปิดทุกช่อง   1.5 วินาที
รอ           0.1 วินาที   (MISSION_CLOSE_WAIT_MS)
รวม         ≈ 3.4 วินาที ต่อการปล่อยหนึ่งครั้ง

สี่แท่นก็ราว 13.6 วินาที ตัวเลขนี้คำนวณจากค่าในโค้ด ไม่ได้จับเวลาจริง ต้องเผื่อไว้ในงบ 150 วินาที

5. ฟังก์ชันปล่อยตามรอบใน Servo.inoCopy Anchor Link

Servo.ino มีชุดฟังก์ชันที่เลือกการปล่อยตามหมายเลขรอบ (round) เพื่อไม่ต้องเขียนเลขซ้ำ

และ drop_payload_all4() เปิดสุดที่ 490 รอ 300 ms แล้วกลับมาที่ 1900

void drop_payload_all4() {
  release_dual_servo_angle(PORT6, 490, PORT3, 490);
  delay(300);
  release_dual_servo_angle(PORT6, 1900, PORT3, 1900);
}

ถ้าเขียนด้วย DroneEasy เรียกผ่านชื่อสั้น ๆ ได้เลย เช่น drone.dropPayloadRound05(0) หรือ drone.servoReleaseDual(PORT3, 1000, PORT6, 1000)

ลองทำCopy Anchor Link

1. เปิด Test_ball.ino อ่านลำดับใน test_release_the_ball() ทีละบรรทัด เดาก่อนว่าประตูไหนจะขยับ แล้วค่อยรันกับชุดบนโต๊ะ (ถอดใบพัดก่อนเสมอ)
2. ลองเลื่อนค่าเปิดช่อง 1 (450) ขึ้นทีละ 25 แล้วดูว่าประตูเปิดกว้างขึ้นหรือแคบลง จดค่าที่บอลหลุดครบพอดี
3. คำนวณเวลาปล่อยทั้ง 4 แท่นของท่า T เมื่อใช้ mission_drop_ch1_ch4 สองครั้งและ mission_drop_ch2_ch3 สองครั้ง ว่าเหลือเวลาบินกี่วินาทีจาก 150
4. ดูโดรนปล่อยบอลในตัวจำลอง

พังตรงไหนบ่อยCopy Anchor Link

• ประตูไม่ปิดสนิท บอลหลุดระหว่างบิน ปรับค่าปิด (1200 ในชุดภารกิจ) ทีละ 25–50 ตามที่ README.ino แนะนำ
• เซอร์โวสั่นแล้วร้อน ค่า pulse ต่ำหรือสูงเกินช่วงที่กลไกไปถึงได้ เซอร์โวดันชนขอบ คอมเมนต์ในโค้ดเขียนไว้ว่าค่าต่ำไปทำให้เซอร์โวดันสุดแล้วสั่น
• ใช้ค่าผิดชุด คัดลอก 1900 จาก README ไปใช้ในโค้ดภารกิจ แล้วประตูช่อง 3 เปิดเอง
• ลืม pinMode ถ้าขาไม่ได้เป็น OUTPUT เซอร์โวนิ่ง setupDroneMissionMode() ตั้ง PORT3 กับ PORT6 ไว้แล้ว อย่าลบ
• นับเวลาไม่ครบ ฟังก์ชัน servo บล็อกทีละ 1.5 วินาที หลายครั้งรวมกันกินงบเวลาจากที่คิดไว้
• เปิดคู่ผิดคู่ ปล่อยช่อง 1&4 ที่แท่นซ้ายแล้วค่อยปล่อย 2&3 ที่แท่นขวา ถ้าสลับ บอลจะลงผิดแท่น

อ่านต่อที่ การจูนเซอร์โวด้วยองศา เพื่อเลิกจำเลข µs ด้วยมือ