2. ภาพรวมระบบ

ก่อนเขียนโค้ดบรรทัดแรก ต้องรู้ก่อนว่าโค้ดของเราไปอยู่ตรงไหน และคำสั่งเดินทางยังไงกว่าจะถึงมอเตอร์ เรื่องนี้ตอบคำถามเรื่อง "ทำไมต้องมี Arduino" และ "ทำไมโดรนไม่ทำตามทันที"

1. ห้าชิ้นส่วนCopy Anchor Link

1. คอมพิวเตอร์ เป็นที่เขียนโค้ดด้วย Arduino IDE แล้วอัปโหลดผ่านสาย USB Type-C ไปลง Arduino บนโดรน เสร็จแล้วถอดสายได้ โค้ดอยู่ในบอร์ดต่อไปแม้ปิดเครื่อง

2. Arduino (บนโดรน) เก็บโค้ดภารกิจของเรา เช่น "ไปข้างหน้า 250 ซม. แล้วปล่อยลูกบอล" มันไม่ได้ควบคุมมอเตอร์ตรงๆ แค่เขียนคำสั่งลงกล่องข้อความขนาด 6 ไบต์

3. Flight Controller (FC) ตัวกลางลำที่ติดเซ็นเซอร์ มาอ่านกล่องข้อความจาก Arduino ผ่านสาย I2C แล้วแปลงเป็นรอบมอเตอร์ ทรงตัวตลอดเวลา และส่งค่าความสูงกลับไปให้ Arduino

4. ESC + มอเตอร์ 4 ตัว ESC เป็นวงจรที่รับสัญญาณจาก FC แล้วจ่ายกำลังให้มอเตอร์ตามจังหวะที่ต้องการ

5. รีโมท ส่งคลื่น 2.4 GHz ไปหา FC ใช้บังคับเองหรือกดปุ่มเพื่อสั่งให้ Arduino เริ่มภารกิจ (KEY1–KEY14) ระยะสัญญาณสูงสุด 100 เมตร

2. คำสั่ง 1 บรรทัดเดินทางยังไงCopy Anchor Link

เมื่อโค้ดเรียก drone.takeOff() จะเกิดสิ่งนี้ตามลำดับ

1. takeOff() เขียนเลขคำสั่งลงในอาร์เรย์ 6 ไบต์ในหน่วยความจำของ Arduino (m_i2cData) และบวกตัวนับ "คำสั่งใหม่" ขึ้นหนึ่ง
2. FC ทักมาที่ Arduino ทาง I2C เป็นระยะ อ่านอาร์เรย์นั้นไป เห็นตัวนับเปลี่ยนจึงรู้ว่ามีคำสั่งใหม่
3. FC สั่งมอเตอร์ให้ขึ้นบิน โดยทรงตัวเองตลอดทาง
4. โค้ดบรรทัดถัดไปของเรารันต่อทันที โดยไม่รอให้ขึ้นบินเสร็จ

ข้อ 4 คือเหตุผลที่โค้ดของชมรมต้องใส่ delay() เพื่อรอ หรือคำสั่งสั้นๆ จะซ้อนกันจนโดรนทำไม่ทัน อ่านรายละเอียดไบต์ต่อไบต์ได้ที่ แพ็กเก็ต I2C (บทขั้นสูง)

3. ทำไมโดรนไม่รู้ว่าไปถึงหรือยังCopy Anchor Link

คำสั่งอย่าง fw(250) ไม่ได้บอกว่า "ไปให้ถึง 250 ซม." แต่ทำงานเป็น "บินไปข้างหน้า แล้วนับเวลา ครบเวลาแล้วหยุด" (ระยะ = ความเร็ว × เวลา) โดรนไม่มีเซ็นเซอร์วัดว่าไกลแค่ไหนแล้ว นี่เป็นเหตุผลที่ต้องวัดค่าเวลาต่อเซนติเมตรเอง และเหตุผลที่ระยะคลาดสะสม อ่านต่อใน Dead reckoning

4. เซ็นเซอร์ที่ FC ใช้Copy Anchor Link

รายละเอียดอยู่ที่ เซ็นเซอร์