2. คำสั่งแรก: calibrate ขึ้นบิน ตั้งความสูง ลงจอด

หน้านี้สอนลำดับเริ่มต้นของทุกการบิน ทีละคำสั่ง เรียงตามที่ต้องทำจริง

1. calibrate (ตั้งศูนย์)
2. take off (ขึ้นบิน)
3. set height (ตั้งความสูง)
4. auto land (ลงจอด)
5. stop motor (ฉุกเฉิน)

เริ่มด้วยสิ่งที่ต้องรู้ก่อนข้อ 1 เพราะถ้าไม่รู้จะ delay แล้วงงทุกบรรทัด

0. สั่งแล้วจบทันที แต่โดรนยังไม่เสร็จCopy Anchor Link

pArduino->take_off() ใช้เวลาไม่ถึงหนึ่งในพันวินาที เพราะมันแค่เขียนเลข 2 ตัวลงตัวแปร (ไบต์ 0 บวกหนึ่ง ไบต์ 1 ใส่รหัส F_ARM) แล้วจบ ส่วนโดรนใช้เวลาเป็นวินาทีกว่าจะขึ้นถึง

ถ้าไม่ delay คำสั่งถัดไปจะทับคำสั่งเดิมก่อนโดรนทำเสร็จ ผลคือโดรนทำครึ่งๆ กลางๆ หรือมองข้ามคำสั่ง

1. Calibrate: ตั้งศูนย์ไจโรCopy Anchor Link

pArduino->calibration();
delay(3000);

ทำอะไร ไจโรสโคปในโดรนวัดความเร็วในการหมุน ตอนนิ่งมันควรอ่านได้ศูนย์ แต่ความจริงอ่านได้เลขเล็กๆ เพี้ยนไม่เท่ากันทุกตัว (เรียกว่า offset) calibrate คือให้โดรนวัดตอนมันนิ่งสนิท จำเลขเพี้ยนนั้นไว้ แล้วหักออกทุกครั้งที่อ่านค่า

ทำไมต้องรอ 3 วินาที FC ต้องอ่านค่าหลายครั้งแล้วเฉลี่ยจึงได้เลขที่เชื่อถือได้ และตลอดเวลานั้นโดรนต้องไม่ขยับเลย ถ้าถูกจับหรือสั่น ค่าที่จำไว้จะเพี้ยน ทำให้โดรนเอียงหรือลอยไหลตอนบิน ชมรมเผื่อไว้ 3 วินาที (ไฟ LED เป็นฟ้านิ่งตลอดช่วงนี้)

เช็กยังไงว่าเสร็จ ดูไฟ ฟ้านิ่งหายไปแปลว่าเสร็จ ถ้าเป็นเหลืองนิ่งแปลว่าคาลิเบรตไม่สำเร็จ ให้วางใหม่บนพื้นเรียบแล้วทำซ้ำ

วัดเวลาของคุณเอง กด calibrate แล้วจับเวลาจนไฟฟ้านิ่งดับ บวกเผื่อ 1 วินาที

คำสั่งย่อ: drone.calibrateAndDelay(3000); (รวมสองบรรทัดเป็นบรรทัดเดียว)

2. Take off: ขึ้นบินCopy Anchor Link

pArduino->take_off();
delay(4000);

ทำอะไร ส่งรหัส F_ARM ให้ FC สตาร์ตมอเตอร์ ใบพัดเร่งรอบ แล้วโดรนยกตัวขึ้นลอยนิ่ง คู่มือผู้ผลิตบอกว่าขึ้นไปลอยที่ประมาณ 120 ซม.

ทำไมต้องรอ 4 วินาที มีสามช่วงต่อกัน คือมอเตอร์เร่งรอบ โดรนไต่ขึ้น และ FC ปรับตัวให้ลอยนิ่ง ถ้าสั่งต่อก่อนครบ เช่นสั่งเดินหน้าตอนยังไต่ขึ้น โดรนจะเอียงไปทั้งที่ยังไม่นิ่ง และอาจชนพื้นหรือไถลเสียหลัก

เช็กยังไงว่าเสร็จ ไฟเป็นเขียวนิ่ง (ลอยนิ่ง) แล้วค่อยสั่งต่อ

วัดเวลาของคุณเอง จับเวลาตั้งแต่สั่งจนไฟเขียวนิ่ง บวกเผื่อครึ่งวินาที ถ้าแบตเตอรี่เหลือน้อย มอเตอร์ต้องใช้เวลานานขึ้นเล็กน้อย

คำสั่งย่อ: drone.takeOff(); delay(4000); หรือ drone.wait(4000); ต่อท้าย

3. Set height: ตั้งความสูงCopy Anchor Link

pArduino->set_height(110);
delay(400);

ทำอะไร บอกโดรนว่า "อยากให้ลอยสูง 110 ซม. จากพื้น" เลขส่งเป็น 2 ไบต์ (ไบต์ต่ำก่อน) FC วัดความสูงด้วยเซ็นเซอร์ ToF LiDAR ที่ท้องโดรน แล้วปรับแรงยกให้ถึงเป้า

ทำไม delay แค่ 400 ms เพราะในภารกิจชมรมโดรนลอยอยู่ใกล้ความสูงนี้อยู่แล้วหลัง take off (ราว 110–120 ซม.) แค่ปรับเล็กน้อย 400 ms พอให้ถึงก่อนสั่งบินไปข้างหน้า ถ้าสั่งเปลี่ยนความสูงเยอะ เช่นจาก 110 ลงเหลือ 45 ซม. ต้องรอนานกว่านั้น ประมาณเท่าที่โดรนใช้เคลื่อนที่ลงจริง เริ่มลอง 1500 ms แล้วดูว่าถึงไหม

ข้อควรระวัง ตอนที่ยังอยู่บนพื้นและยังไม่ได้ take off สั่ง set_height ไม่มีผล ต้องขึ้นบินก่อนเสมอ

วัดเวลาของคุณเอง สั่ง set_height(45) จากที่ลอยอยู่ 110 แล้วจับเวลาจนไฟเขียวนิ่ง นั่นคือเวลาลง 65 ซม. ของโดรนคุณ นำไปใช้คำนวณ delay ของการเปลี่ยนความสูงขนาดอื่นได้คร่าวๆ ตามสัดส่วน

คำสั่งย่อ: drone.sh(110); คำสั่งนี้ใส่ delay(400) ให้ในตัว (ดู DroneEasy.cpp) ถ้าอยากได้ค่าความสูงที่ชมรมใช้ประจำ ดู ตารางค่าคงที่ HEIGHT_TAKEOFF = 110

ความสูงเปลี่ยนมากๆ แล้วโดรนกระชาก แนะนำให้ค่อยๆ ขยับทีละ 10 ซม. อ่านต่อที่ คุมความสูง

4. Auto land: ลงจอดCopy Anchor Link

pArduino->auto_land();
delay(4000);

ทำอะไร ส่งรหัส F_AUTO_LAND โดรนลดความสูงเองอย่างช้าๆ จนแตะพื้นแล้วหยุดมอเตอร์ ไม่ต้องบอกว่าสูงเท่าไร มันรู้จาก LiDAR

ทำไมรอ ถ้าสั่งอย่างอื่นต่อระหว่างที่ยังลงไม่ถึงพื้น โดรนอาจเปลี่ยนไปทำคำสั่งใหม่กลางทาง (พฤติกรรมนี้ผู้ผลิตไม่ได้ระบุ ให้ทดสอบเอง) จึงรอจนมอเตอร์หยุดก่อนเสมอ

วัดเวลาของคุณเอง ลงจากความสูงที่ใช้บ่อยที่สุด จับเวลาจนมอเตอร์หยุด

คำสั่งย่อ: drone.autoLand();

5. Stop motor: ตัดมอเตอร์ฉุกเฉินCopy Anchor Link

pArduino->stop_motor();

ตัดไฟมอเตอร์ทันที ไม่ลงอย่างนุ่มนวล โดรนตกลงพื้น ใช้เมื่อกำลังจะชนคนหรือของเท่านั้น ไม่ต้อง delay

คำสั่งย่อ: drone.stopMotor();

6. รวมเป็นโปรแกรมแรกCopy Anchor Link

ลำดับเต็มจากบนลงล่าง ใส่ในปุ่ม KEY ใดก็ได้ที่ยังไม่ใช้ (เรื่องปุ่มอยู่ใน ปุ่มรีโมท)

void FirstProgram() {
  pArduino->calibration();   // 1. ตั้งศูนย์
  delay(3000);

  pArduino->take_off();      // 2. ขึ้นบิน
  delay(4000);

  pArduino->set_height(110); // 3. ตั้งความสูง
  delay(400);

  delay(3000);               // ลอยให้ดูเฉยๆ 3 วินาที

  pArduino->auto_land();     // 4. ลงจอด
  delay(4000);
}

ย่อด้วยคำสั่ง drone.* ได้เหลือแค่นี้ (ทำงานเหมือนกันทุกประการ)

void FirstProgram() {
  drone.calibrateAndDelay(3000);
  drone.takeOff();
  drone.wait(4000);
  drone.sh(110);
  drone.wait(3000);
  drone.autoLand();
  drone.wait(4000);
}

บทถัดไปจะสอนคำสั่งเดินหน้า ถอยหลัง หมุนหัว แล้วจึงเอามาประกอบเป็นภารกิจ

ลองทำCopy Anchor Link

1. เขียน FirstProgram ผูกกับปุ่ม แล้วบินจริงครั้งแรกโดยถอดคนออกจากรัศมี 2 เมตร
2. จับเวลาแต่ละขั้นเทียบกับไฟสถานะ ตารางที่คุณได้อาจต่างจากของชมรม จดไว้
3. ลองลด delay(4000) หลัง take off เหลือ 1000 แล้วดูว่าเกิดอะไรขึ้น (ทำที่พื้นนุ่มๆ และพร้อมกดลงจอดบนรีโมท)

พังตรงไหนบ่อยCopy Anchor Link

• โดรนเอียงหรือไหลตอนลอย ไม่ได้ calibrate หรือขยับโดรนระหว่างคาลิเบรต
• ไม่ขึ้นบิน แบตเตอรี่ต่ำ ยังไม่ได้จับคู่รีโมท หรือไฟสถานะเป็นแดง/เหลือง (ลองคาลิเบรตใหม่)
• ขึ้นแล้วกระตุก delay หลัง take off สั้นไป หรือแบตเตอรี่ใกล้หมด
• สั่ง set_height แล้วไม่เปลี่ยน สั่งก่อนขึ้นบิน
• ลงจอดแล้วมอเตอร์ยังหมุน สั่งอย่างอื่นต่อก่อนลงถึง เพิ่ม delay