1. เชื่อมต่อ Arduino กับโดรน

ก่อนสั่งโดรนบินได้ ต้องรู้ก่อนว่า Arduino กับโดรนต่อกันยังไง หน้านี้มี 4 ขั้น ทำตามตามลำดับ จบแล้วคุณจะมีโปรแกรมเปล่าที่อัปโหลดได้ และรู้ว่าสายทุกเส้นทำอะไร

1. รู้ก่อนว่าใครคุยกับใครCopy Anchor Link

บนโดรนมีสมองสองก้อน

• Flight Controller (FC) ควบคุมมอเตอร์ อ่านเซ็นเซอร์ ทรงตัว มาจากโรงงาน เราแก้โค้ดข้างในไม่ได้
• บอร์ด Arduino Nano (ที่เราเขียนโค้ดลง) มีหน้าที่เดียวคือ "บอกให้ FC ทำอะไร"

สองก้อนคุยกันผ่านสาย I2C (สายข้อมูล 2 เส้น SDA และ SCL) FC มีที่อยู่ 0x34 Arduino ตั้งตัวเองเป็น 0x33 ฟังดูซับซ้อน แต่โค้ดฝั่งเรามีแค่บรรทัดเดียวที่ทำเรื่องนี้ และมันอยู่ใน protocol.cpp ให้แล้ว ไม่ต้องเขียนเอง

รายละเอียดสายและขา อ่านที่ Arduino Nano และพอร์ตบนโดรน และ I2C ตอนนี้ยังไม่ต้องอ่านก็เขียนต่อได้

2. โครงโปรแกรมที่ต้องมีCopy Anchor Link

ทุกโปรแกรม Arduino มี setup() (รันครั้งเดียวตอนเปิดเครื่อง) กับ loop() (รันวนไม่รู้จบ) โค้ดของชมรมเป็นแบบนี้ ใน drone_sanam5.ino

void setup() {
  drone.beginDefault();   // เริ่มระบบ + I2C กับ Flight Controller
  MODE_SETUP();           // setup เฉพาะของโหมดที่เลือก
}

void loop() {
  MODE_LOOP();            // คอยอ่านปุ่มจากรีโมท
}

drone.beginDefault() ทำ 2 อย่าง เปิด Serial ที่ 9600 (ไว้ดูข้อความบนคอมพิวเตอร์) และตั้งขาของพอร์ต 1, 3, 4, 5, 6 เป็นขาออก (ไว้ต่อเซอร์โว)

ส่วนการต่อ I2C ไม่ต้องสั่ง เพราะ pArduino ถูกสร้างอัตโนมัติตั้งแต่โปรแกรมเริ่ม ตัวสร้างของมันเรียก Wire.begin(0x33) ให้เรียบร้อย ดูที่ protocol.cpp

Arduino *pArduino = new Arduino();    // สร้างตอนเริ่มโปรแกรม

Arduino::Arduino() {
  Wire.begin(0x33);                   // ตั้ง Arduino เป็นอุปกรณ์ที่อยู่ 0x33
  Wire.onRequest(requestEvent);       // FC ขอข้อมูล → ส่งคำสั่งที่เขียนไว้
  Wire.onReceive(receiveEvent);       // FC ส่งเลขปุ่มรีโมทมา → เก็บไว้
}

สังเกตว่า Arduino ไม่ได้ส่งคำสั่งเอง FC เป็นฝ่ายมาถามเป็นรอบๆ ว่า "มีคำสั่งอะไรไหม" แล้ว Arduino ตอบด้วยข้อมูล 6 ไบต์ที่เขียนค้างไว้ นี่คือเหตุผลที่คำสั่ง pArduino->take_off() จบทันที มันแค่เขียนไบต์ลงช่อง ยังไม่ได้ส่งอะไรเลย (ดูต่อในขั้นถัดไปของบทหน้า)

3. อัปโหลดโปรแกรมเปล่าก่อนCopy Anchor Link

ยังไม่ต้องสั่งบิน อัปโหลดโปรแกรมของชมรมทั้งโฟลเดอร์ขึ้นไปก่อน เพื่อเช็กว่าทุกอย่างต่อติด ถ้ายังไม่เคยลง Arduino IDE ให้ทำ ติดตั้ง Arduino IDE ก่อน

1. ถอดแบตเตอรี่โดรนออก (ให้ไฟมาจาก USB อย่างเดียว กันมอเตอร์หมุนโดยไม่ตั้งใจ)
2. ต่อสาย USB จากคอมพิวเตอร์เข้าบอร์ด Arduino
3. เลือกบอร์ดและพอร์ตใน Arduino IDE
4. กดอัปโหลด (ลูกศรขวา)
5. เปิด Serial Monitor ที่ 9600 ต้องไม่มีข้อความ error

4. เช็กว่าโดรนพร้อมจากไฟสถานะCopy Anchor Link

ใส่แบตเตอรี่ เปิดโดรน แล้วดูไฟ LED ใต้ท้องโดรน ตามคู่มือผู้ผลิต

ถ้าเห็นแดงกะพริบ ให้จับคู่รีโมทก่อนที่ ประกอบและจับคู่

ลองทำCopy Anchor Link

1. อัปโหลดโปรแกรมชมรมแล้วเปิด Serial Monitor ดูว่าไม่มี error
2. ถอด USB ใส่แบต เปิดโดรน ดูไฟ LED ว่าเป็นสีอะไร
3. จดไว้ว่าไฟเป็นสีอะไรในแต่ละช่วง จะใช้ในบทถัดไป

พังตรงไหนบ่อยCopy Anchor Link

• อัปโหลดไม่ได้ เลือกพอร์ตผิด หรือสาย USB เป็นแบบชาร์จอย่างเดียว ลองสายอื่น
• อัปโหลดได้แต่สั่งโดรนไม่ขยับ สาย SDA/SCL ต่อสลับหรือหลวม ดู I2C
• ไฟแดงกะพริบตลอด ยังไม่ได้จับคู่รีโมท