3. pArduino-> คำสั่งชั้นล่างสุด

pArduino เป็นตัวแปรเดียวที่ชมรมใช้คุยกับโดรน ประกาศไว้ใน protocol.hpp ว่า extern Arduino *pArduino; และสร้างใน protocol.cpp ทุกคำสั่งในหน้านี้เรียกในรูป pArduino->take_off() หรือ pArduino->set_height(110) คำสั่ง drone.* ที่ใช้ทุกวัน (หน้าถัดไป) ก็แค่ห่อคำสั่งเหล่านี้อีกชั้น

เปรียบกับการสั่งอาหารผ่านพนักงาน: pArduino-> คือการเขียนใบสั่งส่งเข้าครัว ห้องครัว (Flight Controller) ทำอาหารเอง เราไม่ต้องรู้ว่ามันจุดไฟยังไง

1. แต่ละคำสั่งทำอะไรจริงๆCopy Anchor Link

เมธอดแบบ "ส่งคำสั่ง" ทุกตัวทำสิ่งเดียวกัน คือเขียนลง m_i2cData ซึ่งมี 6 ไบต์

// protocol.cpp
void Arduino::set_direction(uint8_t dir, uint8_t speed) {
  m_i2cData[0]++;
  m_i2cData[1] = Arduino::F_DIRECTION;
  m_i2cData[2] = dir;
  m_i2cData[3] = speed;
}

ไบต์ 0 บวกขึ้นทีละหนึ่งทุกครั้งที่สั่ง ฝั่ง Flight Controller เห็นเลขเปลี่ยนจึงรู้ว่ามีคำสั่งใหม่ ถ้าสั่งซ้ำด้วยค่าเดิมก็ยังนับเป็นคำสั่งใหม่

2. ตารางรหัส F_*Copy Anchor Link

รหัสอยู่ใน enum _FUNCTION_SEND (ส่วน private ของคลาส)

3. คำสั่งพื้นฐานCopy Anchor Link

pArduino->calibration();   // ตั้งศูนย์ไจโร ต้องวางโดรนนิ่ง
pArduino->take_off();      // ขึ้นบิน
pArduino->auto_land();     // ลงจอดเอง
pArduino->stop_motor();    // หยุดมอเตอร์ทันที (ฉุกเฉิน)

• calibrateAndDelay(ms) = calibration() แล้ว delay(ms) ในคำสั่งเดียว
• stop_motor() ตัดมอเตอร์ทันที โดรนจะตกจากที่สูง ใช้เมื่อฉุกเฉินจริงเท่านั้น
• rotate(), circle_360(), jump(), jump_end(), picture(), video_begin(), video_end() ส่งรหัสตามตารางโดยไม่มีพารามิเตอร์ ไม่ถูกใช้ในภารกิจ Mission ของชมรม

4. set_direction(dir, speed): ทิศทางCopy Anchor Link

ค่า speed ในคอมเมนต์ของ protocol.cpp ระบุว่าเป็น ช้า, ปกติ, เร็ว ค่าตั้งต้นของคำสั่งเดินระยะคือ 2 และของคำสั่ง *_fast คือ 3

set_direction(1, 2) เป็นคำสั่ง "เริ่มบินไปหน้า" และไม่มีวันจบเอง โดรนบินไปเรื่อยๆ จนกว่าจะมีคำสั่งใหม่ จึงต้องตามด้วย set_direction(7, ...) เสมอ นี่คือเหตุที่ move_forward_cm ต้องมี delay ตรงกลางแล้วจบด้วย poshold

เปรียบกับรถที่เหยียบคันเร่งค้าง: ไม่ปล่อยเท้ารถก็ไม่หยุด

5. set_yaw, set_height, motorCopy Anchor Link

pArduino->set_yaw(1, 90);    // 1 = ขวา 2 = ซ้าย (ดูใน yaw_soft_stop) มุมเป็นองศา
pArduino->set_height(110);   // เป้าความสูง 110 ซม.
// motor(num, speed) ส่งเลขมอเตอร์กับ speed ไปตรงๆ ดูหมายเหตุด้านล่าง

• set_yaw(rotate, angle) ใส่มุม 2 ไบต์ (ไบต์ 3 ต่ำ ไบต์ 4 สูง) รายละเอียดอยู่ที่ หมุนหัวโดรน
• set_height(z) สั่งความสูง ดู คุมความสูง
• motor(num, speed) ส่งเลขมอเตอร์กับค่าความเร็วไปตรงๆ ชมรมไม่ได้ใช้ใน .ino ปัจจุบัน ค่าที่ใช้ได้ต้องดูจากคู่มือผู้ผลิต ห้ามทดลองขณะติดใบพัด

6. คำสั่งเดินตามระยะCopy Anchor Link

// protocol.cpp
void Arduino::move_forward_cm(uint16_t distance_cm, uint8_t speed) {
  set_direction(1, speed);
  delay(ms_round(distance_cm * MS_PER_CM_FWD));
  poshold(speed);
}

*_fast ไม่เบรก เหมาะกับท่อนที่ตามด้วยคำสั่งอื่นต่อเลย

7. poshold และขึ้น-ลงCopy Anchor Link

pArduino->poshold(2);                 // = set_direction(7, 2)
pArduino->poshold_heights(110, 2);    // set_height(110) แล้ว set_direction(7, 2)
pArduino->set_heights(110);           // = set_height(110)
pArduino->up(2, 500);                 // set_direction(5, 2) แล้ว delay(500)
pArduino->down(2, 500);               // set_direction(6, 2) แล้ว delay(500)

up และ down ไม่หยุดเอง ต้องตามด้วย poshold หรือ set_height

8. อ่านค่าจากโดรนCopy Anchor Link

pArduino->poll();                       // ขอข้อมูล 8 ไบต์จาก FC
uint16_t h = pArduino->get_height_cm(); // รวมไบต์ 0 กับ 1 เป็นความสูง

get_height_cm() อ่านจาก m_externData ที่ poll() เติมให้ ไม่เรียก poll() ก่อนก็ได้ค่าเก่า

9. smooth_set_heightCopy Anchor Link

pArduino->smooth_set_height(120, 10, 200);  // เป้า 120 ทีละ 10 ซม. รอ 200 ms

อธิบายเต็มและข้อควรระวังอยู่ที่ คุมความสูง

10. keyDoCopy Anchor Link

pArduino->keyDo(Arduino::KEY_1, myHandler);

ตรวจว่าปุ่มบนรีโมทถูกกดใหม่หรือไม่ แล้วเรียกฟังก์ชัน ดู ปุ่มรีโมท

ลองทำCopy Anchor Link

1. เปิด protocol.hpp ไล่ดูชื่อเมธอดทั้งหมดเทียบกับหน้านี้ มีตัวไหนที่ยังไม่รู้จัก
2. คำนวณว่า pArduino->move_left_cm(100) ส่ง set_direction ด้วยค่าอะไร และรอกี่ ms (ตอบ: dir 3, speed 2, 100 × 15.65 = 1565 ms)
3. เขียนฟังก์ชันที่บินหน้า 50 ซม. แล้วหยุดลอย โดยใช้ set_direction กับ delay กับ poshold เท่านั้น แล้วเทียบกับ move_forward_cm(50)

พังตรงไหนบ่อยCopy Anchor Link

• ลืม poshold หลัง set_direction ตัวเอง โดรนไหลไปไม่หยุด
• ส่งคำสั่งถี่เกินไป สองคำสั่งติดกันโดยไม่มี delay คำสั่งหลังเขียนทับคำสั่งแรกก่อน FC จะอ่านทัน
• ใช้ motor() ขณะติดใบพัด ใบพัดหมุนทันที
• คิดว่า flip() ทำงาน ฟังก์ชันนี้ว่างเปล่าใน protocol.cpp เรียกไปก็ไม่เกิดอะไร