4. drone.* คำสั่งแบบอ่านง่าย

ถ้า pArduino-> คือการเขียนใบสั่งยาวๆ ส่งเข้าครัว drone.* ก็คือปุ่มลัดบนจอสั่งอาหาร กดทีเดียวได้ครบชุด ทุกภารกิจของชมรมเขียนด้วย drone.* เป็นหลัก drone เป็นตัวแปรเดียวของคลาส DroneEasy ประกาศไว้ที่ DroneEasy.cpp (DroneEasy drone;)

1. เดินหน้า ถอยหลัง เลื่อนข้าง: fw bw ml mrCopy Anchor Link

// DroneEasy.cpp
void DroneEasy::settle(uint16_t ms) const {
  pArduino->set_direction(7, 1);
  delay(ms);
}

void DroneEasy::fw(int cm) const { pArduino->move_forward_cm(cm); settle(400); }
void DroneEasy::bw(int cm) const { pArduino->move_backward_cm(cm); settle(400); }
void DroneEasy::ml(int cm) const { pArduino->move_left_cm(cm); settle(400); }
void DroneEasy::mr(int cm) const { pArduino->move_right_cm(cm); settle(400); }

void DroneEasy::sh(int z) const {
  pArduino->set_height(z);
  delay(400);
}

ลองกดดูทีละคำสั่ง ภาพคือสิ่งที่โดรนทำ หลัง บรรทัดนั้นถูกรัน (เริ่มจากโดรนลอยอยู่ที่ 110 ซม.)

settle ต่างจากเบรกท้าย move_*_cm ตรงที่ใช้ speed 1 (ช้า) และรอเวลานานกว่า ผลคือโดรนนิ่งจริงก่อนคำสั่งถัดไป

2. เขียนต่อกันเป็นขบวนCopy Anchor Link

เขียนต่อกันได้เลยโดยไม่ต้อง delay เอง เพราะแต่ละคำสั่งรอและเบรกให้ในตัว ลองกดดูทีละบรรทัด

drone.fw(250);
drone.ml(255);
drone.mr(480);
drone.bw(8);

3. ตั้งแต่ calibrate ถึงลงจอดCopy Anchor Link

drone.calibration();             // ตั้งศูนย์
drone.calibrateAndDelay(3000);   // ตั้งศูนย์ + รอ 3000 ms
drone.takeOff();
drone.autoLand();
drone.stopMotor();               // ฉุกเฉิน ตัดมอเตอร์
drone.wait(1000);                // = delay(1000)
drone.poll();                    // ดึงข้อมูลสดจาก FC

4. เลือก speed เอง: move* และ moveFast*Copy Anchor Link

drone.moveForward(100);        // speed 2 เหมือน fw แต่ไม่มี settle(400)
drone.moveLeft(100, 1);        // ช้ากว่า
drone.moveFastForward(243);    // speed 3 ใช้ MS_PER_CM_FWD_FAST ไม่มีเบรก

ข้อควรระวัง: ค่า MS_PER_CM_* วัดมาที่ speed ค่าตั้งต้นของกลุ่มนั้น เปลี่ยน speed แล้วระยะจะเพี้ยน ดู ระยะกับเวลา

5. ความสูงและลอยนิ่งCopy Anchor Link

drone.setHeight(110);            // set_height ไม่รอ
drone.holdHeight(110, 2);        // set_height แล้ว poshold(2)
drone.smoothSetHeight(120);      // ค่อยๆ ขยับทีละ 10 ซม. (step 10, delay 200)
drone.posHold();                 // poshold(2)
drone.direction(5, 3);           // set_direction(5, 3) ทิศอะไรก็ได้
drone.up(3, 300);                // ขึ้น speed 3 รอ 300 ms
drone.down(3, 300);              // ลง speed 3 รอ 300 ms
uint16_t h = drone.heightCm();   // ความสูงล่าสุดจาก get_height_cm()

• sh(z) เหมาะกับท่อนที่ต้องรอให้ถึงก่อนไปต่อ ส่วน setHeight(z) ส่งแล้วไปต่อทันที
• drone.up และ drone.down ค่าตั้งต้น speed คือ 3 (ต่างจาก pArduino->up ที่ใช้ 2) และไม่หยุดเอง
• heightCm() ต้องเรียก drone.poll() ก่อนจึงได้ค่าล่าสุด

6. คำสั่งอื่นที่ห่อไว้ครบCopy Anchor Link

7. ตัวช่วยวัดระยะ: mToCm และ moveTimeDirCopy Anchor Link

uint16_t cm = DroneEasy::mToCm(2.5f);   // 250 (แปลงเมตรเป็นซม. ปัดเศษ)

drone.moveTimeDir(1, 100, 15.46f);      // dir 1 หน้า 100 ซม. ใช้ 15.46 ms/cm

moveTimeDir(dir, cm, ms_per_cm, speed) ให้ใส่ค่า ms/cm เอง แล้วเบรกด้วย set_direction(7, 1) และรอ 220 ms เหมาะกับการลองค่าใหม่โดยไม่ต้องแก้ config.hpp ใช้ตอนวัดตามหน้า ระยะกับเวลา

8. ปุ่มรีโมทCopy Anchor Link

drone.onKey1(handler);    // ถึง onKey14
drone.onKey(5, handler);  // เลขปุ่มตรงๆ

อ่านต่อที่ ปุ่มรีโมท คำสั่งเซอร์โว ปล่อยบอล และยิง (servoRelease, swipeLeftS1, dropPayload, reachShootHeightStable ฯลฯ) ห่อไว้ใน DroneEasy เหมือนกัน แต่อธิบายในหมวดกลไก เช่น ปล่อยสัมภาระ

ลองทำCopy Anchor Link

1. เขียนบรรทัดบินสี่เหลี่ยมจัตุรัสด้านละ 100 ซม. ด้วย fw mr bw ml
2. เทียบ drone.fw(100) กับ drone.moveForward(100) ต่างกันกี่ ms ต่อครั้ง (ตอบ: ต่างกันที่ settle(400) คือ 400 ms)
3. เขียน drone.moveTimeDir(1, 100, 15.46f) แล้วเทียบระยะที่ได้กับ fw(100)

พังตรงไหนบ่อยCopy Anchor Link

• เรียก drone.up() โดยไม่ตามด้วย posHold() โดรนไต่ต่อไม่หยุด
• ใช้ moveFast* แล้วโดรนไหลเลย ไม่มีเบรกท้ายคำสั่ง ต้องใส่ drone.settle() เอง
• สับสน sh กับ setHeight ตัวแรกรอ 400 ms ตัวหลังไม่รอ
• ใช้ชื่อสั้นผิดตัวพิมพ์ เขียน Fw ตัวพิมพ์ใหญ่ หรือ setheight ตัวเล็กหมด จะ compile ไม่ผ่าน ชื่อต้องตรงกับ DroneEasy.hpp ทุกตัวอักษร