10. โหมดบิน

ชมรมแข่งหลายรายการ แต่ละรายการใช้ปุ่มรีโมทและท่าบินคนละชุด ถ้าเอาทุกอย่างมารวมใน loop() เดียว ปุ่ม KEY1 ของรายการหนึ่งจะชนกับ KEY1 ของอีกรายการ จึงแยกเป็น โหมด แต่ละโหมดมีไฟล์ของตัวเอง เลือกใช้โหมดเดียวต่อการอัปโหลดหนึ่งครั้ง เหมือนสลับแผ่นเกมในเครื่อง

1. เลือกโหมดบรรทัดเดียวCopy Anchor Link

// mode_config.hpp
#define FLIGHT_MODE_DRONE_MISSION              1
#define FLIGHT_MODE_AVIATION_MASTERY           2
#define FLIGHT_MODE_DRONE_INNOVATION_CHALLENGE 3

#define ACTIVE_FLIGHT_MODE   FLIGHT_MODE_DRONE_MISSION

เปลี่ยนที่เดียวคือบรรทัด ACTIVE_FLIGHT_MODE แล้วอัปโหลดใหม่

2. ตัวกระจายโหมดCopy Anchor Link

// drone_sanam5.ino
#if  ACTIVE_FLIGHT_MODE == FLIGHT_MODE_DRONE_MISSION
  #define MODE_SETUP  setupDroneMissionMode
  #define MODE_LOOP   loopDroneMissionMode
#elif ACTIVE_FLIGHT_MODE == FLIGHT_MODE_AVIATION_MASTERY
  #define MODE_SETUP  setupAviationMasteryMode
  #define MODE_LOOP   loopAviationMasteryMode
#elif ACTIVE_FLIGHT_MODE == FLIGHT_MODE_DRONE_INNOVATION_CHALLENGE
  #define MODE_SETUP  setupDroneInnovationChallengeMode
  #define MODE_LOOP   loopDroneInnovationChallengeMode
#else
  #error "ACTIVE_FLIGHT_MODE ตั้งค่าไม่ถูก — เปิด mode_config.hpp แล้วตั้งเป็น FLIGHT_MODE_* ตัวใดตัวหนึ่ง"
#endif

void setup() {
  drone.beginDefault();
  MODE_SETUP();
}

void loop() {
  MODE_LOOP();
}

• #define MODE_SETUP ชื่อฟังก์ชัน คือการตั้งชื่อเล่น ตัวประมวลผลก่อนคอมไพล์ (preprocessor) แทนที่ MODE_SETUP เป็น setupDroneMissionMode ให้ก่อนคอมไพล์จริง
• #if/#elif/#else เลือกชุดชื่อเพียงชุดเดียว
• #error หยุดคอมไพล์พร้อมข้อความ ถ้าพิมพ์ค่าผิด (เช่น 4 โดยยังไม่เพิ่มโหมด) จะรู้ทันทีตอนกดตรวจสอบ ไม่ใช่ไปพังตอนโดรนลอยแล้ว
• drone.beginDefault() ทำงานทุกโหมด: เปิด Serial 9600 และตั้งพิน PORT1, PORT3, PORT4, PORT5, PORT6 เป็น output

3. โหมดหนึ่งมีอะไรCopy Anchor Link

ทุกโหมดมีฟังก์ชันสองตัวตามชื่อ setup...Mode() และ loop...Mode()

// Aviation_Mastery.ino
void setupAviationMasteryMode() {
}

void loopAviationMasteryMode() {
  drone.onKey1(AviationMastery_KEY_1_handle);
  drone.onKey2(AviationMastery_KEY_2_handle);
  drone.onKey3(AviationMastery_KEY_3_handle);
  drone.onKey4(AviationMastery_KEY_4_handle);
}

โหมด Mission มี setup ที่ตั้งพิน PORT3, PORT6 เป็น output แล้วเรียก close_all_ball_gate() ให้ประตูปิดก่อน (กันเซอร์โวกระตุกตอนเปิดเครื่อง) ส่วน loop ก็แค่ผูกปุ่มด้วย onKeyN ตาม ปุ่มรีโมท

4. ไฟล์ .ino ทุกไฟล์ถูกคอมไพล์เสมอCopy Anchor Link

Arduino IDE รวมไฟล์ .ino ทั้งโฟลเดอร์เป็นโปรแกรมเดียว #if ในหน้านี้เลือกแค่ ชื่อ ที่จะใช้ใน setup() กับ loop() โค้ดของโหมดที่ไม่ได้เลือกก็ยังถูกคอมไพล์ จึงมีกฎสองข้อ

1. ชื่อฟังก์ชันต้องไม่ซ้ำข้ามไฟล์ ชมรมจึงใส่ชื่อโหมดนำหน้า เช่น AviationMastery_KEY_1_handle กับ DroneMission_KEY_1_handle
2. ทุกโหมดต้องคอมไพล์ผ่านพร้อมกัน แก้โหมดหนึ่งผิดก็ล้มทั้งโปรเจกต์

5. เพิ่มโหมดใหม่ทีละขั้นCopy Anchor Link

สมมติเพิ่มโหมด "ฝึกบิน" ชื่อ TRAINING

#include "DroneEasy.hpp"

void Training_KEY_1_handle() {
  drone.calibration();
  delay(3000);
  drone.takeOff();
  delay(4000);
  drone.fw(100);
  drone.autoLand();
}

void setupTrainingMode() {
}

void loopTrainingMode() {
  drone.onKey1(Training_KEY_1_handle);
}

#define FLIGHT_MODE_TRAINING                   4

#elif ACTIVE_FLIGHT_MODE == FLIGHT_MODE_TRAINING
  #define MODE_SETUP  setupTrainingMode
  #define MODE_LOOP   loopTrainingMode

#define ACTIVE_FLIGHT_MODE   FLIGHT_MODE_TRAINING

ลองทำCopy Anchor Link

1. ตั้ง ACTIVE_FLIGHT_MODE เป็นเลข 9 แล้วกด Verify ดูข้อความ #error
2. เพิ่มโหมด Training ตามขั้นตอนข้างบน โดยให้ KEY2 บินถอยหลัง 100 ซม.
3. ดู Drone_Innovation_Challenge.ino ว่าปุ่ม KEY5 ถูกคอมเมนต์ไว้ ลองปลดคอมเมนต์ต้องมีอะไรให้ครบก่อน

พังตรงไหนบ่อยCopy Anchor Link

• อัปโหลดโหมดผิด ปุ่มไม่ทำอย่างที่คิด ตรวจ ACTIVE_FLIGHT_MODE ก่อนเป็นอย่างแรก
• ชื่อฟังก์ชันซ้ำข้ามไฟล์ คอมไพล์ฟ้อง "redefinition"
• ลืม #elif ของโหมดใหม่ เจอ #error แม้จะเพิ่มเลขโหมดแล้ว
• เพิ่มโหมดแต่ลืมใส่ setup...Mode ลิงก์ไม่ผ่าน เพราะ MODE_SETUP ชี้ฟังก์ชันที่ไม่มี