8. ปุ่มรีโมท KEY1–14

บนรีโมทมีปุ่มที่ผูกกับภารกิจ ชมรมเรียกว่า KEY1 ถึง KEY14 เมื่อกดปุ่ม โดรนต้องรู้ว่า "ใครถูกกด" แล้วเรียกฟังก์ชันของภารกิจนั้นหนึ่งครั้งพอ เหมือนกดกริ่งประตู: กดค้างสิบวินาทีก็ไม่ได้แปลว่ากริ่งดังสิบครั้ง

1. เลขปุ่มมาจากไหนCopy Anchor Link

เลขปุ่มอยู่ใน enum _FUNCTION_READ ของ protocol.hpp

ฝั่งรับ receiveEvent อ่านไบต์สุดท้ายที่ FC ส่งมา แล้วเก็บใน m_remoteKey

// protocol.cpp
void Arduino::receiveEvent(int howMany) {
  while (1 < Wire.available()) {
    char c = Wire.read();
  }
  int x = Wire.read();
  m_remoteKey = x;
}

2. keyDo: ตรวจขอบสัญญาณ (edge detect)Copy Anchor Link

// protocol.cpp
void Arduino::keyDo(uint8_t key, void (*func)(void)) {
  if (m_remoteKey != m_prevKey) {
    if (m_remoteKey == Arduino::NONE) {
      m_prevKey = Arduino::NONE;
      return;
    }
    if (key == m_remoteKey) {
      m_prevKey = m_remoteKey;
      delay(1);
      func();
    }
  }
}

อ่านเป็นภาษาคน:

1. ถ้าปุ่มตอนนี้ เหมือน ปุ่มที่จำไว้ ไม่ทำอะไร (ยังเป็นการกดค้างครั้งเดิม)
2. ถ้าปุ่มตอนนี้เป็น NONE แปลว่าปล่อยแล้ว ล้างความจำเป็น NONE
3. ถ้าปุ่มตอนนี้เป็นปุ่มที่เรากำลังรอ จำไว้ แล้วเรียกฟังก์ชัน หนึ่งครั้ง

เหตุผลที่ต้องจำค่าเดิม: loop() วนเร็วมาก (หลายพันรอบต่อวินาที) ถ้าไม่จำ การกดครั้งเดียวจะสั่งบินซ้ำหลายพันรอบ

3. ผูกปุ่มด้วย onKeyCopy Anchor Link

drone.onKey1 ถึง drone.onKey14 เป็นทางลัดของ pArduino->keyDo(Arduino::KEY_N, handler) และมี drone.onKey(เลข, handler) สำหรับเลขตรงๆ

// Drone_Mission.ino
void loopDroneMissionMode() {
  drone.onKey1(DroneMission_KEY_1_handle);
  drone.onKey2(DroneMission_KEY_2_handle);
  drone.onKey3(DroneMission_KEY_3_handle);
  // ... KEY4 ถึง KEY9 เหมือนกัน
  drone.onKey10(KEY1_mode1);
  drone.onKey12(DroneMission_KEY_12_handle);
  drone.onKey13(DroneMission_KEY_13_handle);
  drone.onKey14(DroneMission_KEY_14_handle);
}

ที่น่าสังเกต: KEY10 เรียก KEY1_mode1 (ท่าบินเดียวกับ KEY1 แบบที่ 1) และ KEY11 ไม่ได้ผูกในโหมดนี้ มีบรรทัดที่ถูกคอมเมนต์ทิ้งไว้

4. handler คือฟังก์ชันธรรมดาCopy Anchor Link

handler ต้องเป็นฟังก์ชัน void ชื่อ(void) ไม่รับค่า ไม่คืนค่า เขียนภารกิจทั้งหมดข้างใน เช่น MyFirstMission ใน ภารกิจแรก

void MyShortHop() {
  drone.calibration();
  delay(3000);
  drone.takeOff();
  delay(4000);
  drone.fw(100);
  drone.autoLand();
}

// ใน loop ของโหมด
drone.onKey11(MyShortHop);

ข้อควรระวังสำคัญ: ขณะ handler ทำงาน (ใช้เวลาเป็นสิบวินาที) loop() ถูกบล็อก ปุ่มอื่นจะไม่ถูกตรวจจนกว่าจะจบ ถ้าอยากยกเลิกกลางทางต้องกดลงจอดบนรีโมทโดยตรง

ลองทำCopy Anchor Link

1. ผูกฟังก์ชันที่เปิด Serial.println("hello") กับ KEY11 แล้วเปิด Serial Monitor (9600) กดปุ่มดู
2. กดปุ่มค้างสามวินาที ข้อความออกกี่ครั้ง (ตอบ: ครั้งเดียว)
3. อ่าน loopAviationMasteryMode ใน Aviation_Mastery.ino แล้วหาว่าปุ่มไหนว่างอยู่

พังตรงไหนบ่อยCopy Anchor Link

• กดแล้วไม่เกิดอะไร ไม่ได้ผูก onKeyN ใน loop ของโหมดที่เลือกอยู่ หรือเลือกโหมดผิด
• ผูกปุ่มเดียวกันซ้ำสองฟังก์ชัน ทำงานแค่ตัวที่อยู่บรรทัดบน เพราะตัวแรกจำปุ่มไว้แล้ว ตัวที่สองจึงเห็นว่าเป็นการกดค้างเดิมและข้าม
• handler ยาวแล้วอยากเปลี่ยนใจ ทำไม่ได้ในโค้ด ต้องใช้รีโมท
• เขียน delay ใน loop ตัวเอง ทำให้พลาดปุ่ม เพราะ keyDo ต้องถูกเรียกถี่ๆ