6. หมุนหัวโดรน (Yaw)

Yaw คือการหมุนรอบแกนตั้ง หัวโดรนหันไปซ้ายหรือขวาโดยตัวไม่เลื่อนที่ ใช้เมื่อกลไกอยู่ที่หัวโดรน เช่นเข็มเจาะลูกโป่ง ต้องหันหัวเข้าหาเป้า (ดู เจาะลูกโป่ง)

1. set_yaw: สั่งหมุนCopy Anchor Link

หลังสั่งแล้ว โดรนหมุนอยู่ที่เดิม ตำแหน่งไม่เปลี่ยน ดูลูกศรแดงบนพื้น (ทิศหัว) หมุนตาม

pArduino->set_yaw(1, 90);   // 1 = หมุนขวา 90 องศา
pArduino->set_yaw(2, 90);   // 2 = หมุนซ้าย 90 องศา

เหมือน set_direction คำสั่งนี้ ส่งแล้วจบทันที ไม่รอให้หมุนเสร็จ ต้อง delay เองให้พอ โค้ดของชมรมคำนวณเวลาจากมุม:

// config.hpp
static const uint16_t YAW_MS_PER_DEG = 42;
static const uint16_t YAW_EXTRA_MS   = 120;
static const uint16_t YAW_SETTLE_MS  = 220;
static const uint8_t  YAW_TRIM_DEG   = 4;

static inline void yaw_block(uint8_t dir, uint16_t deg){
  pArduino->set_yaw(dir, deg);
  delay((uint32_t)deg * YAW_MS_PER_DEG + YAW_EXTRA_MS);
}

yaw_block(dir, deg) = สั่งหมุน แล้วรอ deg × 42 + 120 ms หมุน 90° รอ 90 × 42 + 120 = 3900 ms

2. หมุนทีเดียวแล้ว "เลยเป้า"Copy Anchor Link

คิดถึงจักรยานที่เบรกกะทันหันบนทางลื่น: ล้อหยุด ตัวยังไถลต่อ โดรนที่หมุนเร็วแล้วหยุดทันทีก็เลยมุมได้เล็กน้อย (overshoot) วิธีที่ชมรมใช้คือหมุน สองจังหวะ แล้วถอยกลับนิดหนึ่ง

3. yaw_soft_stop: 70 แล้ว 30 แล้ว trimCopy Anchor Link

// config.hpp
static inline void yaw_soft_stop(bool to_right, uint16_t deg, uint8_t trim_deg = YAW_TRIM_DEG){
  const uint8_t DIR  = to_right ? 1 : 2;
  const uint8_t ANTI = to_right ? 2 : 1;
  const uint16_t a = (deg * 7) / 10;
  const uint16_t b = deg - a;

  yaw_block(DIR, a);
  pArduino->set_direction(7, 3); delay(YAW_SETTLE_MS);

  yaw_block(DIR, b);
  pArduino->set_direction(7, 3); delay(YAW_SETTLE_MS / 2);

  if (trim_deg){
    yaw_block(ANTI, trim_deg);
    pArduino->set_direction(7, 3); delay(YAW_SETTLE_MS);
  }
}

สามจังหวะ:

1. หมุน 70% ของมุมที่ต้องการ แล้ว poshold นิ่ง 220 ms
2. หมุนส่วนที่เหลือ 30% แล้วนิ่ง 110 ms (YAW_SETTLE_MS / 2)
3. หมุนย้อนทิศ trim_deg = 4° เพื่อดึงกลับจาก overshoot แล้วนิ่ง 220 ms

ตัวอย่าง yaw_soft_stop(true, 90):

รวม 2766 + 220 + 1254 + 110 + 288 + 220 = 4858 ms ช้ากว่า yaw_block(1, 90) ตัวเดียว (3900 ms) ราวหนึ่งวินาที แลกกับมุมที่นิ่งกว่า

4. smart_yaw: ใส่เลขบวก/ลบได้เลยCopy Anchor Link

smart_yaw(90);    // ขวา 90 องศา (yaw_soft_stop(true, 90))
smart_yaw(-45);   // ซ้าย 45 องศา (yaw_soft_stop(false, 45))

เลขบวกหมุนขวา เลขลบหมุนซ้าย smart_yaw ตัดสินทิศจากเครื่องหมายแล้วเรียก yaw_soft_stop ให้

5. ปรับ YAW_* ให้พอดีโดรนCopy Anchor Link

• หมุนไม่ถึงเป้า: ลองเพิ่ม YAW_MS_PER_DEG ทีละ 2–3 หรือดูว่าแบตอ่อน
• เลยเป้ายังเหลือ: เพิ่ม YAW_TRIM_DEG เป็น 5–6 ทีละ 1 องศา
• หมุนเสร็จแล้วยังโยก: เพิ่ม YAW_SETTLE_MS

เปลี่ยนทีละค่า ทดสอบ 3 ครั้ง ก่อนเปลี่ยนค่าถัดไป

ลองทำCopy Anchor Link

1. คำนวณเวลาที่ yaw_soft_stop(false, 60) ใช้ทั้งหมด (ตอบ: a = 42, b = 18: (42×42+120) + 220 + (18×42+120) + 110 + 288 + 220 = 1884 + 220 + 876 + 110 + 288 + 220 = 3598 ms)
2. เขียน handler ที่บินหน้า 100 ซม. หมุนขวา 90° แล้วบินหน้า 100 ซม. (ใช้ smart_yaw(90))
3. วัดว่าหมุนจริงกี่องศา ด้วยแผ่นกระดาษมีเส้นมุมวางใต้โดรน

พังตรงไหนบ่อยCopy Anchor Link

• ลืมว่า set_yaw ไม่รอ ถ้าไม่ delay โดรนยังหมุนตอนคำสั่งบินเดินหน้าเริ่ม
• ทิศหน้า-ซ้าย-ขวาเปลี่ยนหลังหมุน fw, ml, mr นับตามหัวโดรนใหม่ เมื่อหมุนไปแล้วเส้นทางทั้งหมดเปลี่ยน
• ใช้ deg ไม่เป็นบวก yaw_soft_stop รับ uint16_t ใส่ค่าลบจะกลายเป็นเลขใหญ่มาก ใช้ smart_yaw ที่รับค่าลบได้
• เอามุมไปคูณ ms เอง ลืมบวก YAW_EXTRA_MS ทำให้ตัดช่วงท้ายสั้นไป